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助力机械手仿真平台的参数优化和速度控制实验

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www782net:助力机械手仿真平台的参数优化和速度控制实验

www782net: 发布日期:2021-02-22 作者:www782net 点击:

   助力机械手是由平衡装置、气动系统、安全系统和操作系统组成。操作系统由夹具,操作手柄和操作气路组成,它将工件夹紧,是机械手的手臂。它的复杂程度决定了助力机械手的复杂程度;它的人性化程度决定了机械手的成败。安全系统由多个回转关节的刹车,限位,安全气路及外保护组成,它使机械手安全可靠。平衡装置是机械手的主体,是实现力平衡的主要机构。它由气动系统由平衡气路,负载负荷转换逻辑气路,操作气路和安全气路组成。是实现力平衡的主要动力源。平衡气路用于平衡夹具和硅料.的重量,负载负荷转换逻辑气路使机械手在有载,无载状态下均可实现平衡。操作者始终处于轻松的工作状态,它是机械手的灵魂。

助力机械手

   助力机械手食盐平台实验系统旨在实现操作者将要进行物料搬运时,能够平稳的启动与停止;操作者进行物料搬运的动作时,运动稳定安全,且可在水平运动同时能够实现升降运动。


   1、助力机械手参数优化实验。将助力机械手的输入信号给定为具体的调节信号。即在给定输入的情况下,通过调节控制器参数来观察助力机械手运动状况。通过对实现结果的分析,判断控制器是否适用于助力机械手的控制系统的半物理实验。实验中得到的控制参数,将作为当输入信号并非是给定的情况下,助力机械手的控制实验的控制参数的参考值。

   2、助力机械手速度控制实验。将为物料运动速度信号作为助力机械手的控制系统的输入信号,执行机构的速度信号作为反馈信号的控制实验。实验中的输入速度,由角度传感器和升降传感器进行采集。反馈信号由电机上的编码器采集得到。采集的信号经数据接口板进入上位机,在经过计算与转换输入控制系统。通过调节速度控制器参数,实现三个方向上的驱动机构的运动,从而实现操作者的运动意向。本实验要求经控制后的系统能够达到一定的快速性和准确性。能够稳定和快速地实现启动与停止动作。

 


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